Elektron boshqariladigan avtomatik uzatmalar, elektron boshqariladigan gaz kelebeği klapanlari va elektr boshqariladigan rul tizimlari, hozirgi vaqtda zamonaviy transport vositalarining standart xususiyatlariga aylanib bormoqda. Haqiqatan ham, boshqaruv signallari endi ushbu mashinalarning mavjud ishlov berish bloklariga osonlik bilan birlashtirilishi mumkin, ya'ni ilgari zarur bo'lgan katta hajmli disklarni asta -sekin poligonga yuborish mumkin
Bunday tizimlarning o'ziga xos afzalliklari shundaki, ular nafaqat bitta mashinadan boshqasiga o'tkazilishi mumkin. Oxir -oqibat, ular shu qadar arzonlashib ketadiki, "inline control" tizimi mohiyatan mashinada qoladi va oddiy ishlatishga qaytish uchun (ya'ni qo'lda boshqarish) yopiladi.
Oshkosh Eurosatory 2014 ko'rgazmasida namoyish etilgan rolikli trolli M-ATV datchiklari rasmning pastki burchagida ko'rinadigan Terramax robot to'plami bilan jihozlangan.
Terramaxning tomidagi datchiklarning yaqin ko'rinishi, ular oldimizda nima turganini aniq ko'rsatib beradi, lekin nima uchun old oynalar shunchalik toza degan savol tug'iladi!
Oshkosh: Amerikaning yirik avtomobil ishlab chiqaruvchilari orasida og'ir robotli mashinalarda etakchi, albatta, Oshkosh Defence hisoblanadi. U 2000 -yillarning boshlarida Darra mudofaa ilg'or tadqiqot loyihalari agentligining iltimosiga binoan TerraMax robot texnologiyasini ishlab chiqara boshladi. Bir necha yillik rivojlanish va takomillashtirishdan so'ng, 2012 yil avgust oyida AQSh Dengiz Korpusining jangovar laboratoriyasi va Oshkosh mudofaasi beshta an'anaviy avtomobil va ikkita uchuvchisiz mashinadan iborat transport karvonini sinovdan o'tkazish uchun TerraMax texnologiyasini qo'lladi. Ikkinchisi avtonom rejimda harakat qildi, garchi masofadan boshqarish bloki bo'lgan operator nazorati ostida. Kompaniya Dengiz tadqiqotlari idorasiga karvonlarni dushman aloqasini iloji boricha yo'q qilish uchun robot vositalar bilan ta'minlaydigan yuk robotlari dasturini amalga oshirishga sodiqligini saqlab qolsa -da, Oshkosh doimiy ravishda yangilanib turadigan TerraMax tizimi uchun boshqa ilovalarni qidirmoqda…
AUVSI 2014 va Eurosatory 2014 ko'rgazmalarida Oshkosh avtonom rejimda ishlashga qodir bo'lgan "Humanistic Robotics" rolikli trali bilan jihozlangan M-ATV zirhli mashinasini taqdim etdi. Mashinaning dinamik ishlashi tralga moslashtirildi va Oshkosh kelgusi bir necha yil ichida minalardan tozalash bo'yicha tajribani davom ettiradi. Parijda namoyish qilingan demo tomga o'rnatilgan lidar (lazer lokatori) bilan jihozlangan. U asosiy sensor sifatida qaraladi va ayniqsa, changli muhitda, mashinaning har bir burchagiga o'rnatilgan radarlarga "yordam beradi". O'z navbatida, optoelektron sensorlar operatorga atrof -muhit haqida aniq va aniq vizual ma'lumotlarni olish imkonini beradi. Tizimni modernizatsiya qilish asosan chang va ko'kalamzorlarda to'siqlarni va shubhali narsalarni aniqlashni o'z ichiga olgan, atrofni yaxshiroq idrok etish uchun zarur bo'lgan yuqori aniqlikdagi sensorni boshqarish qobiliyatiga ega bo'lgan yangi va tezroq kompyuterni ishlab chiqish va o'rnatishdan iborat edi. burilish mashinaning tezroq harakatlanishiga imkon beradi. Yangi to'plam ochiq arxitekturaga ega bo'lib, yangi turdagi sensorlarni TerraMax tizimiga muammosiz o'rnatish imkonini beradi.
Lockheed Martin: Fort -Hud, 2014 yil 14 -yanvar. To'rtta mashinadan iborat karvon, ikkita palletli yuklash tizimi yuk mashinasi, M915 yuk mashinasi va Humvee eskorti yolg'onchi shaharni kesib o'tdi, mahalliy to'siqlar, piyodalar va boshqalarni o'z ichiga oladi. Tadbirning o'ziga xosligi shundaki, Humvee -dan tashqari, konvoydagi barcha mashinalar haydovchisiz - tom ma'noda. Ular 2012 yil oktyabr oyida olingan shartnomaga muvofiq Lockheed Martin tomonidan ishlab chiqilgan ixtiyoriy avtonom harakatlanuvchi aplikatsiya tizimi (Amas) bilan jihozlangan. Vazifa armiya va dengiz transportida o'rnatiladigan, haydovchiga yukni kamaytiradigan yoki nazorat ostida to'liq avtomatik haydashni ta'minlaydigan arzon datchiklar va boshqaruv tizimlarini birlashtirgan ko'p platformali to'plamni ishlab chiqish edi. Mashina qo'lda haydash qobiliyatini saqlab qoladi, lekin haydovchini xavf haqida ogohlantiruvchi datchiklar va boshqaruv funktsiyalarini qo'shadi. Harbiy statistika ma'lumotlariga ko'ra, transport karvonlaridagi baxtsiz hodisalarning aksariyati charchoq va konsentratsiyani yo'qotishdan kelib chiqadi. Amas - Lockheed Martinning SMSS robotidan foydalanish tajribasidan foydalanadigan Cast (Convoy Active Safety Technology) dasturining bir qismi. Bu erda asosiy sensorlar GPS, lidar va radar bo'lib, ma'lum darajadagi sun'iy intellektga ega bo'lib, qaror qabul qilishni ta'minlaydigan boshqaruv tizimi. Ikkinchi ko'rgazmali testlar seriyasi 2014 yil iyun oyida Energetika boshqarmasining Savanna daryosining isbotlangan poligonida yakunlandi.
Avtonom harakatlanuvchi applikatsiya tizimi Lockheed Martin tomonidan Convoy Active Safety Technology dasturi doirasida ishlab chiqilgan.
Uchuvchisiz avtomobil rahbari va Amas tizimi bilan jihozlangan oltita avtonom tizim konvoyi soatiga 65 km tezlikda sinovlarda qatnashdi (sinovlarda ustunlar uzunligi ham ikki baravar ko'paydi). Barcha transport vositalari FMTV oilasining o'rta va og'ir yuk mashinalari edi: bitta MTVR, ikkita PLS, ikkita M915 traktori va bitta HET Qo'shimcha xavfsizlik sinovlari 2014 yil iyulda o'tkazildi, so'ngra 2014 yil iyul-avgust oylarida ishlash ko'rsatkichlari namoyish etildi.
Mira: Britaniyaning Mira kompaniyasi ilg'or avtomobillar va tizimlarga, shu jumladan robototexnika sohasiga ixtisoslashgan. Kompaniya kerakli avtonomiya darajasini olish uchun (masofaviy, yarim avtonom va avtonom rejimlar) deyarli har qanday er usti platformasiga birlashtirilishi mumkin bo'lgan platformadan mustaqil Mace (Mira Autonom Control Equipment-Mira's avtonom boshqaruv uskunalari) to'plamini ishlab chiqdi, mijozning ehtiyojlariga bog'liq. Mace o'zining potentsial dasturlarini ko'rsatish uchun turli xil mashinalarga o'rnatildi (Sherpa va Land Rover rusumli avtomashinalarga asoslangan yechimlarni, moddiy -texnik jihatdan qo'llab -quvvatlash uchun echimlar, Mace to'plamiga asoslangan qo'riqchilar kuzatuv to'plami bilan jihozlangan vosita 4x4 perimetrli xavfsizlik platformasi sifatida ishlagan)…
Britaniyaning Mira kompaniyasi tomonidan ishlab chiqarilgan platformadan mustaqil Mace robot to'plami Afg'onistonga yo'naltirilgan minalarni aniqlash uchun Land Rover avtomashinalarida joylashtirilgan.
Hozirgi vaqtda MACE yechimlaridan biri amalda amalga oshirilmoqda - bu "Panama loyihasi" tizimi bo'lib, u marshrutlarni tekshirish va tozalash uchun uchuvchisiz kompleks sifatida ishlaydi. Tizim 2011 yildan beri Afg'onistonda ishlaydi, u bombalarni aniqlash uchun ishlatiladi va Snatch Land Rover (SN2) krossozli avtomashinasiga asoslangan. Panama avtomashinasi xodimlarning maksimal xavfsizligini ta'minlash maqsadida 20 kmgacha bo'lgan masofalarda masofaviy va avtonom rejimlarda ishlatiladi. 2014 yil iyun oyining o'rtalarida Britaniya armiyasi Panama 2030 yilgacha xizmatda bo'lishini e'lon qildi va Mira o'zining MACE texnologik platformasini yanada rivojlantirishga kafolat beradi. AUVSIda Mira yo'l bo'yidagi tekshiruvda o'z imkoniyatlarini namoyish etdi; Lidar va radarni bir necha yil ishlatganidan so'ng, yangi tizimning diqqat markazida texnik ko'rish yordamida shubhali narsalarni aniqlash bor edi. Bu nafaqat xarajatlar bilan bog'liq - ko'rish qobiliyatini aniqlash tizimi lidarga qaraganda pastroq narxga ega, lekin qo'shimcha turdagi sensorlardan foydalanish tizimga qo'shimcha ma'lumotlarni uzatish imkonini beradi va shuning uchun ishonchliligini oshiradi. va aniqlik.
Ruag: Shveytsariyaning Ruag Defense kompaniyasi, shuningdek, an'anaviy avtotransport vositalarini boshqariladigan avtonomiyaga ega transport vositalariga aylantiradigan to'plam ustida ishlamoqda. To'plamga Vero (Vehicle Robotics) nomi berildi va u birinchi marta 2012 yilning bahorida GDELS Eagle 4 zirhli avtomashinasida namoyish etildi. Tizim Eurosatory 2014 ko'rgazmasida masofadan boshqarish rejimida namoyish etilgan, u ham oldindan rejalashtirilgan yo'nalish bo'yicha harakat qila oladi., ketma -ket koordinatalar bilan ko'rsatilgan. 2012 yilda ko'rsatilgan, faqat masofadan boshqarish rejimida ishlaydigan mashinaga qaraganda, Parij ko'rgazmasidagi mashinaning oldida to'siqlardan qochish uchun sensorlar to'plami o'rnatilgan. Bamperning chap va o'ng tomoniga ikkita lidar o'rnatildi (oxir -oqibat ular chang ko'tarilishining buzilishini kamaytirish uchun kapotga o'tkaziladi), radar esa tampon markaziga uning o'ng tomonidagi boshqa qurilma bilan o'rnatildi. kompaniyaning "maxsus optik sensori".
Ruag Defence ma'lumotlariga ko'ra, dasturiy ta'minot va texnik vositalarni malakali qilish uchun bir necha oylik sinovlar talab qilinadi. Hozirgi vaqtda Vero to'plami yana ikkita harbiy mashinaga birlashtirilgan, ularning modellari oshkor qilinmagan. Va 2015 yilda tizim og'irligi qariyb uch tonnaga yaqin robotlashtirilgan platformaga o'rnatiladi, garchi yo'llar va g'ildiraklar o'rtasida tanlov hali qilinmagan bo'lsa. Ruag sheriklar bilan muzokaralar olib bormoqda va hozircha Vero tizimini mavjud yoki maxsus mo'ljallangan platformaga o'rnatishi to'g'risida qaror qabul qilmagan.
Tuproqli uchuvchisiz qo'llab -quvvatlash Surrogate robot kompleksi Torc Robotics tomonidan Polaris MVRS700 6x6 shassisi asosida ishlab chiqilgan.
Shveytsariyaning Ruag kompaniyasi o'zining Vero to'plami ustida ishlamoqda, u hozirda GDELS Eagle 4 -ga o'rnatilgan. Datchiklarning bir qismi tomga, ba'zilari esa tamponga o'rnatilgan.
Torc robotlari: Amerika kompaniyasi, harbiy, tog' -kon sanoati, mashinasozlik va qishloq xo'jaligi uchun robotli echimlar bo'yicha mutaxassis, hozirda Dengiz piyodalari quruqlikdagi uchuvchisiz yordam surrogati (Guss) dasturi doirasida ishlamoqda. Torc Robotics 2010 yildan buyon qo'shinlarga jangovar sharoitda yuklarni mustaqil etkazib berish, dengiz yuklarini tashish yoki yaradorlarni evakuatsiya qilish imkoniyatiga ega bo'lgan engil avtomobilni ishlab chiqarishga jalb qilingan. Torc Robotics robotli modullardan foydalanib, to'rtta Polaris M VRS700 6x6 aravachasini taxminan 900 kg yuk ko'tarishga qodir robotli mashinalarga aylantirdi.
AutoNav moduli uch xil ish rejimiga ega robotli avtomobilni yaratishda asosiy element hisoblanadi: nuqtadan-nuqtaga navigatsiya, meni kuzatib borish va masofadan boshqarish pulti. Interfeys-bu qo'lda ishlaydigan WaySight qurilmasi bo'lib, u operatorga ish rejimini tanlashga, shuningdek mashinani boshqarishga yoki kuzatishga imkon beradi. Keyinchalik bu texnologiya takomillashtirilib, V-22 Osprey tiltrotorida tashish uchun dengiz korpusi tomonidan tanlangan M1161 Growler avtomobiliga topshirildi. Dastur hozirda Guss AITV (Avtonom ichki tashiladigan transport vositasi) nomi bilan mashhur. Sensorlar to'plamiga inert navigatsiya tizimi, kameralar va lidar kiradi. U birinchi marta iyun oyida Gavayida o'tkazilgan "Rimpac 2014" mashg'ulotida haqiqiy mashqlarda sinovdan o'tkazildi, bu uning yarador evakuatsiya operatsiyalarida va piyoda askarlarga yukini kamaytirishda amaliy ahamiyatini ko'rsatdi. Mashqdan so'ng, ba'zi texnologik yaxshilanishlarga ehtiyoj aniqlandi. Kompaniyaning qo'shimcha modulli tizimi, shuningdek, uchish -qo'nish yo'lagini tekshirayotgan maxsus minalar guruhlari xavfini kamaytirish maqsadida, uchish -qo'nish yo'lagidagi tuproqning potentsial heterojenligini baholashga qodir bo'lgan Robot Assault Zone Terminal Evaluation Kitini ishlab chiqish uchun ham ishlatilgan. To'plam Guss robocar uchun ishlab chiqilgan ko'plab texnologiyalardan foydalanadi va MDA chivinli tuproq namunasi bilan jihozlangan Polaris LTATV rusumli avtomashinaga o'rnatiladi.
Polaris LTATV robotli avtomashinasi, MDA chivinli tuproq namuna oluvchisi bilan Robotik Assault Zone Terminal baholash to'plami bilan jihozlangan (ish joyida)
Yaqinda Polaris avtomashinalari Darpa Defence Advanced Research Projects Agentligi tomonidan Robototexnika Challenge tanlovida qatnashish uchun tanlab olindi. Polaris Ranger XP 900 EPS rusumli avtomashinalar robot haydovchilar uchun vosita bo'lib xizmat qilishi kerak edi, ular robot to'plamlari bilan jihozlangan, shuningdek, SafeStop elektron gaz kelebeği o'ldirish va tormozni ishga tushirish texnologiyasi joriy qilingan, bu transport vositalarining sinov maydonida harakatlanishini ta'minlashga imkon bergan. tabiiy va texnogen ofatlarni modellashtirish uchun. Robotning yuk ko'tarish quvvati 453 kg bo'lgan platformaga, shuningdek, kabinaning ichkarisida, skameykada va boshqariladigan rulda ustuniga, robotlarga mashina bilan ishlash uchun etarli joy ajratish uchun, robot uchun elektr ta'minoti tizimi o'rnatildi.
Polaris Defense o'z mashinalarini yaratishda tobora ko'proq "robotlashtirish" haqida o'ylayapti. Uning Ranger XP 900 EPS, Darpa tomonidan tanaffusdan qutqarish operatsiyasini simulyatsiya qiluvchi robotli platformalar tanlovida qatnashish uchun tanlangan.
Torc Robotics Guss dasturidan olingan saboqlarni Osprey tiltrotorida tashiladigan M1161 rusumli avtomashinani robotlashtirish uchun ishlatgan. Olingan Guss AITV tizimi Rimpac 2014 mashqlarida namoyish etildi
Kairos Pronto4 Uomo-bu odamning funktsional imkoniyatlariga juda o'xshash bo'lgan qo'shimcha to'plam. Oddiy odam boshqaradigan avtomobil kabinasiga bir necha daqiqada o'rnatilishi mumkin
Kairos avtonomiyasi: Nima uchun haydovchini inson tanasining tuzilishini taqlid qiladigan mexanik tuzilmaga almashtirmasligingiz kerak? Kairos Autonomi muhandislari bu yo'lni bosib o'tdilar va masofadan boshqarish pulti va GPS orqali ko'rsatma berish uchun standart mashinaga o'n daqiqada o'rnatiladigan ixtiyoriy Pronto4 Uomo robot to'plamini yaratdilar. Tizim 2013 yilda namoyish etilgan, uning og'irligi atigi 25 kg va chamadonga o'ralgan. Metall konstruktsiya inson harakatlarini simulyatsiya qiladi, ikkita "oyoq" tormoz va gaz pedallarini bosadi, universal bo'g'inlardagi "qo'l" esa rulni aylantiradi. Tizim BA5590 standart harbiy akkumulyatori bilan quvvatlanishi mumkin va avtomobilning bort tarmog'iga ulanish talab qilinmagani uchun bu komplektni o'rnatish vaqtini qisqartiradi.
Kairos Autonomi katalogida an'anaviyroq Pronto 4 qo'shimcha to'plami mavjud. Bu modulli tizim odatiy mashinani robotlashtira oladi va unga avtomatlashtirishning turli darajalarini beradi, masofadan boshqarish pultidan yarim avtonomgacha. To'plamni o'rnatish to'rt soatdan kam davom etadi. Pronto 4 komplekti kompyuter moduli tomonidan bajariladigan "miya" rolini o'z ichiga olgan bir nechta modullardan iborat, interfeys modullari (rulda, tormoz uchun aktuatorlar, gaz va tishli uzatmalar) uni mashinaga ulash imkonini beradi. Tizim turli xil konfiguratsiyalarda mavjud bo'lib, umumiy og'irligi taxminan 10 kg.
Selex ES: Kompaniya mashinalarni robotlashtirish (iloji boricha), ayniqsa himoyalanmagan va shuning uchun arzonroq bo'lgan robotlashtirish mashinalari yordamida patrul guruhlari xavfini kamaytirish uchun Milan Hi-Tec firmasidan yordam so'radi. Ishlab chiqilgan tizim uchun Acme (avtomatlashtirilgan kompyuter harakatlanish uskunalari), Hi-Tec aktuatorlar, navigatsiya tizimlari, ma'lumotlarni qayta ishlash va dasturiy ta'minotni taqdim etadi, Selex esa infraqizil va kunduzgi ko'rish tizimlarini tor va dumaloq (360 °) ko'rish maydonlari, infraqizil yorug'lik bilan ta'minlaydi., sensorli ma'lumotlar tizimini tahlil qilish va simulyatorlar.
Selex ES hozirda yakuniy konfiguratsiyani yakunladi, yakuniy prototipi 2014 yilning kuzida kutilmoqda. Xalqaro qurol -yarog 'savdosi qoidalari cheklovlaridan butunlay ozod bo'lgan joriy Acme tizimi 2015 yil boshida ommaviy ishlab chiqarishga tayyor bo'lishi kerak. Selex ES allaqachon ko'plab potentsial mijozlar bilan muzokaralar olib bormoqda. Interfeys va haydash tizimi yarim soat yoki bir soatda o'rnatiladi. Uglerodli tolali boshqaruv tizimi og'irligi 12 kg bo'lgan po'latdan yasalganidan farqli o'laroq 7 kg. 28 Nm torkli qadamli dvigatel aylanish tezligini 18 dan 180 rpmgacha ta'minlaydi. Navigatsiya datchiklari orasida QinetiQ Canada shovqinidan himoyalangan GPS, etti chastotali diapazonda ishlaydigan ikkita antenna (Acme Galileo va GLONASS bilan mos keladi), shuningdek, yarim o'tkazgichli inertial o'lchash moslamasi soatiga 0,5% og'ish bilan jihozlangan (bu birlik ishlatiladi) GPS signali yo'qolganda, odatda qisqa vaqtga). Tomga o'rnatilgan lazer skaneri to'siqlardan qochishni ta'minlaydi. Tizimning vazni 60 kg, avtomatik rejimda maksimal tezlik 40 km / soat, masofali rejimda esa kompaniya soatiga 100 km dan oshmaslikni maslahat beradi. Ammo shuni ta'kidlash kerakki, Acme tizimi har doim operator nazorati ostida qolishi kerak. Oldindan belgilangan marshrutni ikki santimetr aniqlikda, soatiga 0,5 km tezlikdagi burilishlar bilan takrorlashga qodir. Gaz kelebeği dvigateli 300 mm / s tezlikda 14 kg kuch beradi. Pnevmatik tizim debriyaj va tormozni haydash uchun ishlatiladi, 300 mm / s tezlikda 60 kg kuch beradi. Acme tizimi uchun yangi georeferentsiya qilingan xaritalardan (georeferentsiya) foydalanish mumkin. Qattiqlashtirilgan tugmachali boshqaruv konsoli ishlab chiqildi, chunki Selex ES yosh askarlarga ko'proq tanish bo'lgan o'yin uslubidagi boshqaruv tizimlariga o'tishga qaror qildi. Selex ES hozirda 360 graduslik ko'rinishni ta'minlash uchun tasvirlarni "tikish" dasturi ustida ishlamoqda, u oxir -oqibat (ehtimol 2015 yil oxirigacha) masofadan haydash uchun mo'ljallangan 3D dubulg'asida amalga oshiriladi.
Selex ES kompaniyasining Acme avtomatlashtirilgan kompyuterlashtirilgan mobil qurilmalari yaqinda yangi sensorlar bilan yangilandi. Kompaniya, shuningdek, yangi inson-mashina interfeyslarini ishlab chiqish ustida ishlamoqda.
Oto Melara: Italiyaning Oto Melara kompaniyasi dastlab fuqarolik maqsadlarida ishlab chiqilgan qo'shimcha tizimni taklif qiladi. Masofadan boshqarish pulti rulni, pedallarni va boshqa boshqaruv elementlarini harakatlantira oladigan bir nechta aktuatorni o'z ichiga oladi. Tizim taxminan bir soat ichida o'rnatilishi va olib tashlanishi mumkin, ammo Oto Melara hozirda aqlli transport karvonining ehtiyojlariga javoban yangi tizimlar ustida ishlamoqda.
Isroilning G-Nius kompaniyasi Guardium robotlar seriyasida to'plangan boy tajribaga tayangan holda, er usti platformasini uchuvchisiz tizimga aylantirish imkonini beradigan robot to'plamini ishlab chiqdi, uning "miyasi" suratda ko'rsatilgan.
G-Nius: Yuqorida tasvirlangan robotli transport vositalariga qo'shimcha ravishda, Isroilning G-Nius kompaniyasi har qanday er usti platformasini ma'lum bir transport vositasiga moslashish uchun aniq mexanik o'zgarishlarga ega bo'lgan uchuvchisiz tizimga aylantirish imkonini beradigan yangi robot to'plamini ishlab chiqdi. Oldingi G-Nius tizimi ko'plab qora qutilardan iborat bo'lsa, yangi mahsulot bitta qutidan iborat bo'lib, u funktsional kompyuter, navigatsiya qutisi, video / audio tizimi va quvvat tarqatish qutisini o'z ichiga oladi.
Standart sensorlar kunduzi yoki kechasi sovutilmagan termal tasvir kameralari, orqa va yon kameralar va kommunikatsiyalarni o'z ichiga oladi va to'siqlardan qochish mumkin. Tizim sizga turli darajadagi avtonomiyalarning to'rtta rejimida ishlash imkonini beradi. Ko'rish chizig'ining ishlashi 20 km masofada kafolatlangan, ammo uzoq masofalarga sun'iy yo'ldosh aloqasi qo'shilishi mumkin. Yangi robotlashtirish to'plami ulangan uskunadan mustaqil, shuning uchun razvedka tizimlari va susturuculardan tortib qurollargacha bo'lgan barcha turdagi qurilmalar to'plamga ulanishi mumkin. G-Nius har xil turdagi platformalar uchun to'plamini taklif qiladi, engil g'ildirakli mashinalardan tortib piyoda askarlarning jangovar mashinalariga qadar.
