Singapurda joylashgan, fuqarolik va harbiy maqsadlar uchun avtomatik qayiqlarni (ANC) loyihalash va ishlab chiqarishga ixtisoslashgan Zycraft kompaniyasi, ANC Mustaqil uchuvchisiz er usti kemasi (IUSV) Vigilant sinfining Longrunner sinfidagi prototipini takomillashtirishda davom etmoqda..
Mart oyida Zycraft masofadan boshqariladigan o't o'chirish moslamasi va elektr yong'in nasosini, qo'shimcha uskunalar va dasturiy ta'minot bilan birga masofadan yong'inni o'chirish kontseptsiyalarini sinab ko'rdi. O'z-o'zidan o't o'chirish uskunalari suvni maksimal 40 metr masofaga etkazib berish qobiliyatini namoyish etdi, garchi kompaniya masofani oshirish uchun tizimni yangilamoqchi bo'lsa.
Zycraft prezidenti Jeyms Sunning so'zlariga ko'ra, ekipajsiz yong'in platformasi Longrunner platformasida o'rganilayotgan bir nechta tushunchalardan biridir. Uning qo'shimcha qilishicha, boshqa ixtisoslashtirilgan variantlar dizayn yoki qurilishning turli bosqichlarida, masalan: suv osti kemalariga qarshi urush, dengiz razvedkasi va kuzatuvi, minalarga qarshi harakat va qidiruv-qutqaruv.
Kichikroq ANClar raketa tashish moslamasiga va ishga tushirish va tiklashning tegishli usullariga bog'liq va tizimlar rivojlanishi bilan, ayniqsa, ochiq dengizda operatsion muammolar saqlanib qoladi. Bundan tashqari, diapazonni kengaytirish ANC yukini kamaytiradi va raketa tashish xarajatlarini oshiradi. IUSV kontseptsiyasini hisobga olgan holda, flotlar kichikroq ANClarni tashish uchun katta kemalarni qurishga hojat yo'q, buning o'rniga ular IUSVning katta yuk tashish qobiliyatiga va kerakli maqsadli uskunalarni tashish uchun uzoq suzish vaqtiga tayanishi mumkin. ular dushman kemalari va kichik ANC rahbariyati tomonidan yuklanmaydi”.
"O'z bazasini tark etgach, IUSV ish joyiga borishi mumkin va keyin uzoq vaqt qolishi mumkin, faqat dengizda bo'lish muddatini ko'paytirish uchun kamdan -kam hollarda yonilg'i quyish kerak bo'ladi".
u qo'shib qo'ydi.
Qurilish va elektr stantsiyasi
Zycraft ma'lumotlariga ko'ra, Vigilant IUSV boshidanoq odamlar yashamaydigan platforma sifatida ishlab chiqilgan, shuning uchun yakuniy mahsulot an'anaviy qayiqlarni yoki kemalarni takomillashtirishdan farqli o'laroq, turli vazifalar uchun osonlik bilan optimallashtirilishi mumkin edi. Biroq, u ixtiyoriy ravishda yashashi mumkin, g'ildirakli tandemda ikkita operatorni sig'dirish mumkin, ular harbiy standart SHOXS amortizatorli amortizatorli o'rindiqlarga o'tirishadi.
Qurilish 2010 yil boshida Longrunner etakchi kemasi bilan 2011 yil oktyabr oyida boshlangan. Butun liniya uzunligi 16,5 metr va kengligi 3,6 metr bo'lgan engil korpusga asoslangan, bo'sh og'irligi taxminan 8500 kg va yukning umumiy hajmi 16000 kg, shu jumladan yuk va 7000 kg yoqilg'i.
Longrunner korpusining uzayish koeffitsienti yuqori, bu oqim qarshiligini pasaytiradi. U Arovex kompaniyasining uglerodli nanotubikli uglerodli tolali kompozitidan qilingan. Zycraft ma'lumotlariga ko'ra, korpus an'anaviy dengiz sinfidagi alyuminiy yoki shisha tolali shishadan yasalgan korpusga qaraganda 40% kuchliroq va 75% engilroq bo'lib, ANCga katta, og'ir dvigatellarsiz yuqori tezlikka erishishga imkon beradi. Yengil korpus va kam joy almashtirish dvigatellarining kombinatsiyasi kruiz masofasi va imkoniyatlarini oshirish uchun bortda ko'proq yuk va yoqilg'ini tashish imkonini beradi.
Vigilant IUSV maksimal tezligi 40 tugun va suzish davomiyligi 30 kundan oshadi, kompaniya taqdim etgan spetsifikatsiyaga ko'ra, standart konfiguratsiyada 1500 dengiz miligacha bo'lgan masofa, 12 tugunli iqtisodiy tezlikda.
"Biz suzish davomiyligi ANC uchun asosiy belgi, deb hisoblaymiz, chunki transport uzoq vaqt davomida past tezlikda kuzatilishi kerak", dedi Song. "40 tugunning maksimal tezligi ANC uchun juda mos keladi, chunki bunday o'lchamdagi idishni to'lqin balandligi bir metrdan yuqori bo'lganida samarali ishlatish mumkin emas."
ANK umumiy quvvati 960 ot kuchiga ega bo'lgan 5, 8 litr hajmli va har biri quruq og'irligi 640 kg bo'lgan ikkita Yanmar 6LY3-ETP turbo dvigatel bilan jihozlangan. Dvigatellar ZF Marine ZF 280-1 vites qutisi orqali Konrad Marine 680 qattiq qo'zg'aysanlari bilan birlashtirilib, ular qarama-qarshi aylanadigan koaksiyal vintlar bilan jihozlangan, ular 40 tugunga qadar tezlik oralig'ida tegmaslik samaradorlikni ta'minlash qobiliyati uchun maxsus tanlangan.
"Bizda, shuningdek, xuddi korpus shaklidagi qayiqda, Rolla besh pervaneli pervanellari bilan jihozlangan Arneson ASD10 to'g'ridan-to'g'ri haydash tizimi bilan tajribamiz bor", deb tushuntirdi Sun. "Ikkala konfiguratsiya ham yoqilg'ining yuqori samaradorligini ta'minlaydi, ayniqsa past tezlikda patrul operatsiyalari paytida, ANKning asosiy vazifalaridan biri.
Bunday qo'zg'alish tizimida biz qulay sharoitda 6 tugun tezligida soatiga taxminan 10-15 litr yoqilg'i sarfiga ega bo'lamiz, ya'ni mavjud yonilg'i baklari hajmi bilan suzib yurish vaqti sezilarli darajada oshadi.
Uskunalar to'plami
Vigilant 1USV qurilmasi avtomatik tanib olish tizimi, uyingizda optoelektron kuzatuv stantsiyasi Current Corporation Night Navigator 3 va 36 dengiz milining aniqlangan diapazoniga ega Simrad keng polosali 4G mast radarini o'z ichiga olgan sensorlar to'plami bilan jihozlangan. -atrofdagi kameralar.
Tekshiruv elektro-optik stantsiyasida matritsali 640x480 o'lchamli va 20 ° va 6, 8 ° ikki tomonlama ko'rish maydoniga ega, sovutilmagan yuqori aniqlikdagi termal kamera, shuningdek, 3x optik zum va 12x raqamli uzluksiz zoom; ko'rish burchagi 20 ° va uzluksiz 12x kattalashtirishli yuqori aniqlikdagi tungi tasvir konvertori; 1080i / 720p piksellar soniga va 50 ° dan 5,4 ° gacha ko'rish maydoniga ega yuqori aniqlikdagi kunduzgi kamera, 10x optik zoom va 12x raqamli zoom.
Shu bilan birga, 360 ° Surround tizimi bir-biriga ulangan, kadr tezligi 120 kadrgacha bo'lgan 4 megapikselli AXIS Communications Q16 oltita past nurli oltita kameradan iborat. Kameralar har qanday ob-havo sharoitida ajoyib ko'rinishni ta'minlash uchun linzalarni tozalash uchun havo oqimi yordamida o'z-o'zini tozalash moduliga joylashtirilgan, dedi Sun.
"Video dasturiy algoritmlar yordamida barqarorlashtirildi, shuning uchun IUSV ishlayotgan paytda ham chiqish tasviri barqaror bo'lib qoladi. Bu ob'ektlarni aniqlashni osonlashtiradi. Biz dasturiy ta'minot yordamida operatorga yukni kamaytirish uchun avtomatik ravishda ob'ekt tasvirini avtomatik ravishda kattalashtiramiz."
Bortdagi quvvat manbai 12 kVt quvvatli Fischer Panda generatori tomonidan ta'minlanadi, 5 kVt quvvatli generator funktsional tizimlar uchun qo'shimcha energiya beradi va asosiy generator ishlamay qolganda uzluksiz ishlashini ta'minlaydi.
IUSV umumiy og'irligi 15 dan 25 tonnagacha bo'lgan kemalarni barqarorlashtirish uchun mo'ljallangan Seakeeper Model 7000A giroskopik stabilizatori bilan jihozlangan. Xususiyatlarga ko'ra, o'lchamlari 910x990x710 mm va og'irligi 455 kg bo'lgan 7000 A modeli 15000 Nm gacha bo'lgan amortizatsiya momentini ta'minlay oladi va 7000 Nm / s gacha bo'lgan kinetik momentni qoplaydi. To'liq targ'ib qilish uchun 45 daqiqa (u yoqilganidan taxminan 20 minut keyin ish rejimiga o'tishi mumkin) va 3000 Vt quvvatga ega, barqaror rejimda 1500-2000 Vt va dengiz suvining 8 l / min. sovutish uchun kerak.
Songning ta'kidlashicha, bunday stabilizatsiya tizimlari odatda dengiz kemalarida dumaloq amplitudani kamaytirish va ekipaj va yo'lovchilar qulayligini yaxshilash uchun ishlatiladi, garchi ular aholi yashamaydigan platformalar uchun katta foyda keltiradi. Masalan, barqaror ANC yuqori dengiz sathidagi optokupllar va radarlarning chiqish va kuzatuv ko'rsatkichlarini optimallashtirishga yordam beradi.
"Bu rulonni olib tashlaydi va shu bilan radar va optoelektron qurilmalarning imkoniyatlarini qo'shimcha barqarorlik hisobiga oshiradi", - deya tushuntirdi u. "Kema ufq bo'ylab aloqa qilish uchun sun'iy yo'ldosh tizimidan foydalanishi mumkin bo'lganligi sababli," Seakeeper "damperi, shuningdek, sun'iy yo'ldoshli aloqa tizimining stabilizatsiya quyi tizimiga yukni kamaytirish orqali ulanishning ishonchliligini oshirishga yordam beradi.
Bundan tashqari, suv osti kemalarini boshqarish yoki minalardan tozalash missiyalarini bajaradigan har qanday ANC asta -sekin harakatlanishi va maqsadli yuk tushish va qaytish vaqtida yaxshi barqarorlikka muhtoj bo'lishi kerak. IUSV endi ancha baland dengiz sharoitida ishlashi mumkin. Biz aniqladikki, hatto statsionar IUSV ham balandligi 1,5 metr bo'lgan to'lqinning yon tomoniga urilganda o'zini nisbatan xotirjam tutadi, chunki u tekis ko'tariladi va tushadi, bu stabilizatsiya tizimisiz imkonsiz bo'lar edi.
Buyruq va nazorat
Longrunner odatda Singapurning g'arbiy qismidagi Zycraft zavodida joylashgan maxsus buyruq markazidan boshqariladi. IUSV standart keng polosali radio yoki uyali modemlar yordamida boshqarilishi mumkin, Cobham SAILOR500 FleetBroadBand500 (FBB500) sun'iy yo'ldoshli aloqa tizimi ufqda ob-havo sharoitida ishlashni qo'llab-quvvatlaydi.
"Bitta antenna yordamida barcha boshqaruv elementlari va ma'lumotlar to'plamlari ANC va qirg'oq stantsiyasi o'rtasida shifrlangan va uzatiladi", deb tushuntirdi Sun. "Ma'lumot uzatish kanalining o'tkazuvchanligi radar tasvirini, optoelektron stansiyadan va barcha kameralardan tasvirlarni, avtomatik tanib olish tizimi haqidagi ma'lumotlarni va qayiqning parametrlarini kechiktirmasdan uzatish imkonini beradi".
"Moslashuvchan tarmoqli kengligini qisqartirish aloqani boshqarish uchun ishlatiladi, shunda aloqa ishonchli bo'lib qoladi", deya qo'shimcha qildi u. "Ufqda transport vositalarini boshqarishning joriy echimi 2013 va 2017 yillardagi uzluksiz sinovlarda sinovdan o'tkazildi, IUSV uzluksiz uchuvchisiz operatsiyalar uchun 22 kun davomida joylashtirildi."
Kompaniya IUSV bortli kompyuteriga yuklanadigan maxsus boshqaruv va boshqaruv dasturlarini ishlab chiqdi. U kema portlar va gavjum suv yo'llarida avtonom harakatlanishini ta'minlash uchun o'rnatilgan to'qnashuvlarni aniqlash va oldini olish algoritmlaridan foydalanadi.
Boshqaruv markazini jihozlash uchun fuqarolik kompyuterlari va katta displeylar ishlatilgan. Uchta displeyli ekran radar, optoelektron stansiya va har tomonlama kameralar va ANC boshqaruv operatsiyalari haqidagi ma'lumotlarni aks ettiradi.
"Bizning displeyimizda kuzatuv ma'lumotlarini ko'rsatadigan yuqori sifatli radar tasviri bor", deb davom etdi Sun. "Biz radar tasviri bilan faxrlanamiz, chunki u operatorga IUSV muhitini juda yaxshi his qiladi - operator o'zini haqiqiy qayiqda bo'lganini deyarli to'liq his qiladi".
Shu bilan birga, IUSV quyi tizimlari mahalliy tarmoq orqali o'zaro ta'sir qiladi va axborot almashadigan va ma'lumotlar paketlarini radio yoki sun'iy yo'ldosh aloqasi orqali qirg'oq stantsiyasiga yuboradigan asosiy kompyuter tomonidan boshqariladi. Ochiq arxitektura printsipi Zycraft -ga kemaga yangi imkoniyatlarni osongina qo'shish va sozlash imkonini beradi, dedi Sun.
Asosiy kompyuter, shuningdek, to'qnashuvni aniqlash va oldini olishning alohida funktsiyasini taklif qiladi, avtomatik aniqlash tizimidan, lidar, radar va tasvir asboblaridan ma'lumot oladi va keyin tahlil qiladi. Aniqlik va ishonchlilikni yaxshilash uchun 2013-2016 yillarda to'qnashuvni oldini olish dasturi yangilandi.
"To'qnashuvlarning oldini olish dasturini ishlab chiqishda, ko'p harakat platformaning tashqi sharoitga moslashuvchanligini oshirishga sarflandi, bu sizga transport katta bo'lgan joylarda, shuningdek operator aralashuvisiz ochiq suvda harakatlanish imkonini beradi. Dengizda kemalarning to'qnashuvining oldini olishning xalqaro qoidalari qaror qabul qilish uchun asos bo'lib xizmat qiladi, lekin eng muhim qoida-o'z-o'zini himoya qilish, deya qo'shimcha qildi u. "Minimal xavfsiz masofa, agar o'tish ustuvorligi bo'lsa ham, ANCning javobini aniqlaydi."
Kema rivojlanishi
Zycraft 2013 yil sentyabr oyida "Vigilant IUSV" ning dastlabki ishlab chiqilishini yakunladi, shundan so'ng Longrunner Singapur suvlarida 24 oylik dengiz sinovlarida 2000 dengiz milini bosib o'tdi. Zycraft ma'lumotlariga ko'ra, bo'linma noma'lum flot namoyishida qatnashgan, shuningdek 48 soatdan ko'proq davom etadigan bir qancha operatsiyalarda, shu jumladan 2013 yil may oyida 150 dengiz milya masofasida o'tkazilgan dengiz sinovida qatnashgan.
Kompaniya, shuningdek, Zycraft taklif qiladigan uzoq masofali Shomari kemalaridan foydalangan holda, korpus dizaynining suzish davomiyligi, parvozi va dengizga yaroqliligiga alohida e'tibor qaratib, korpus xususiyatlarini bir qancha haqiqiy dunyoviy baholashlarni amalga oshirdi. qaroqchilarga qarshi kurashish va moddiy -texnik ta'minot uchun mintaqadagi yuk tashish kompaniyalariga.
Shomari kemalari Vigilant IUSV bilan bir xil korpus shakliga ega, 16 tonna umumiy siljish va shunga o'xshash muvozanat, bu kompaniyaga ekipaj kemalarini sinov platformasi sifatida ishlatishga imkon beradi.
2014 yildan beri Shomari LRVs bir qator chidamlilik sinovlaridan o'tdi, shu jumladan 1100 dengiz milida etti kunlik suzish. LRVlar, shuningdek, 4 metrgacha bo'lgan to'lqin balandliklarida barqarorlik sinovlaridan o'tdilar, ular to'liq yuk ostida maksimal 34 tugun tezligiga yetdi.
2017 yil bahorida kompaniya IUSVni Janubiy Xitoy dengizida sinovdan o'tkazdi, u davomida 22 kun davomida tinimsiz 6 tugun tezligida davriy tezlanishlar bilan suzib o'tdi va oxir-oqibat 1900 dengiz milining umumiy masofasini bosib o'tdi. Kema sinovlarga 6000 litrdan ozroq dizel yoqilg'isi bilan chiqdi va 2800 litr bilan portga qaytdi.
IUSVni quruqlikdagi ikkita operator boshqargan, kemani 24 soat kuzatgan, garchi kompaniya yuzaga kelgan muammolarni hal qilish uchun eskortli qayiq ham bergan.
Ma'lum bo'lishicha, so'nggi sinovlar Zycraftning IUSV yonilg'i tejash, elektronika va mexanik tizimlarning ishonchliligi haqidagi umidlarini kuchaytirgan. Songning aytishicha, bu chidamlilik sinovlari real sharoitda sensor va navigatsiya tizimlarining ishlashi to'g'risida ma'lumot beradi.
"IUSV sinov paytida uzoq vaqt davomida dengiz harakati va boshqa hodisalarni kuzatish imkoniga ega bo'lganligi sababli, biz aniq yuk tashish tartibini tan oldik va hatto savdo kemalarining bir qancha xavfli yondashuvlariga guvoh bo'ldik".
- Sun baham ko'rdi, lekin tafsilotlarni berishdan bosh tortdi.
"Ba'zi qiyinchiliklar bor edi, lekin biz ularni engish yo'llarini topa oldik va dasturiy ta'minotni yangilash orqali IUSV real vaqtda imkoniyatlarini optimallashtirdik".
Kelajakdagi imkoniyatlar
Kompaniya maksimal hajmi 3 tonna bo'lgan 3x3x2 metrlik yuk uchun muhrlangan modulli bo'linmasi yordamida kema uchun vazifalar doirasini kengaytirishga katta e'tibor beradi.
"Bu bo'linma maxsus yuk tashish uskunalarini talab qiladigan yukni ko'tarish uchun mo'ljallangan", dedi Sung. "Bu maqsadli yukni qo'llab -quvvatlash uchun, yuk tashish joyiga elektron shkaflar kabi yordamchi uskunalar o'rnatilishi mumkin."
Taklif qilinayotgan arzon suv osti kemalariga qarshi mudofaa kontseptsiyasida IUSV Zycraft texnologik sheriklaridan biri tomonidan ta'minlangan to'liq faol / passiv sonar bilan jihozlanadi. Qayiq suv osti kemalariga qarshi platformaning o'rnini bosadi, bu esa ekipajli jangovar kemalarga chalg'itmaslik va boshqa vazifalarni bajarishga imkon beradi.
Zycraft YZDDS-920 DDS (g'avvoslarni aniqlash sonar) ni ishlab chiqdi. Balandligi 300 mm va diametri 425 mm bo'lgan ixcham sonar tizimi Vigilant IUSV, boshqa ANC va dengiz kemalariga o'rnatilishi yoki portlar yoki qirg'oq infratuzilmasini himoya qilish uchun statsionar qurilma sifatida ishlatilishi mumkin.
Kompaniya ma'lumotlariga ko'ra, DDS 600 metrgacha bo'lgan masofadagi ochiq davrli g'avvoslarni va barcha yo'nalishlarda 400 metrgacha bo'lgan masofada regenerativ nafas olish apparati bilan jihozlangan g'avvoslarni maksimal 50 metr chuqurlikda aniqlash uchun mo'ljallangan. Tizimda 45 kg og'irlikdagi antenna birligi, protsessor birligi va noutbukda grafik foydalanuvchi interfeysi mavjud. U bir vaqtning o'zida 100 ta ob'ektni kuzatishi va tahdid aniqlanganda mustaqil ravishda ogohlantirish signalini berishi mumkin.
Hozirda kompaniya sonar tizimini IUSV -ga qo'shish uchun sherik qidirmoqda, yaqin kelajakda suv osti tadqiqotlari va kuzatuvlariga e'tibor qaratib, yana uzoq safarni sinovdan o'tkazishni rejalashtirmoqda. Songning ta'kidlashicha, sonarni birlashtirish bo'yicha ishlar kelajakda suv osti kemalariga qarshi texnologiyalarni joriy etishga yo'l ochishi mumkin. Zycraft shuningdek, qidiruv va qutqaruv ishlariga talabning oshishini kutmoqda.
Kompaniyaning ta'kidlashicha, favqulodda vaziyatlarda koordinatalarni uzatish uchun mos keladigan sensorli tizimlar va detektorlar bilan jihozlangan IUSV qurilmasi qirg'oq bo'yi uzun va dengiz sohillari keng bo'lgan mamlakatlar uchun ajoyib tanlov bo'lishi mumkin.
Qidiruv va qutqarish uchun tuzilgan IUSV qurilmasi bunday operatsiyalar paytida uzoq vaqt dengizda qolishi mumkin, maxsus ishlab chiqarilgan modul esa operatorga robot qo'l yordamida tirik qolganlarni masofadan qutqarish va yaradorlar bilan birga etti nosilkani ko'tarish imkonini beradi.
Qurbonlarning ruhiy holatini kuzatish va qirg'oqqa kelishdan oldin ham ma'lumotni qirg'oq xizmatiga yuborish uchun bemorlarni kuzatuvchi asboblarni jihozlarga kiritish mumkin.
Kashfiyot va razvedka ma'lumotlarini yig'ish uchun Zycraft uzoq muddatli vizual kuzatuv uchun bortli dronlar kabi bortdan tashqaridagi datchiklarni joylashtirmoqchi. Shu bilan birga, maxsus yuk modullari fuqarolik va harbiy maqsadlar uchun mijozlarning aniq talablarini qondirish uchun joylashtirilishi mumkin.
Kompaniya, shuningdek, o'qitish va simulyatsiya bozoriga kirishni xohlamoqda, shu sababli ular M75 uchuvchisiz maqsadli qayiq loyihasini ishlab chiqishni boshladilar. Og'irligi 0,9 tonna bo'lgan AHK nishonining umumiy uzunligi 5,8 metr, kengligi 1,6 metr va tortishish 0,33 metr. Qayiq Yamaha F115 dvigateli bilan jihozlangan, bu sizga 35 tugun tezligiga erishishga imkon beradi, sig'imi 220 litr bo'lgan yonilg'i bakida dengizda 23 soatgacha 12 tugun yoki 5 tezlikda bo'lish imkonini beradi. soat maksimal maksimal tezlikda.
ANK Vigilant IUSV-bu Osiyo-Tinch okeani mintaqasida ishlab chiqilayotgan, katta hajmli, ko'p qirrali, aholi yashamaydigan platformalarning kichik, lekin kengayib borayotgan liniyasining bir qismi.
Uzunligi 11 metrdan oshadigan ANC platformalariga ega bo'lgan mamlakatlar orasida Xitoy va Singapur alohida e'tiborga loyiqdir, ular mos ravishda og'irligi 20 tonnalik JARI ko'p vazifali qayig'ini (China Shipbuilding Industry Corporation) va 22 tonnalik Venera 16 (ST Engineering) qayig'ini ishlab chiqaradi. mina harakati.
Katta uchuvchisiz kemalar flotlarga bir qancha afzalliklarni beradi. Masalan, katta korpuslar ko'proq yuk tashish hajmi va yonilg'i sig'imiga ega bo'lib, operatorlarga ko'proq moslashuvchanlik va boshqaruv radiusini beradi. Kattaroq platformalar vaziyatni yaxshiroq tushunishni va murakkab qarorlar qabul qilishni talab qiladigan vazifalarni ixtiyoriy ravishda boshqarishi mumkin.
Biroq, katta o'lchamlari va joy almashishi tufayli, katta avtomatik kemalar, qoida tariqasida, qirg'oq bazalaridan ishlaydi, chunki ko'pchilik kemalar uchun, katta qo'nish joylari bo'lgan universal amfibiya kemalaridan tashqari, ular juda og'ir va ishga tushirish uchun og'ir. va yuk ko'tarish.
